Abbinato alla scheda di interfaccia CAN iPC-I XC16/PCI o iPC-I XC16/PCIe, il CANopen Manager API rappresenta una base ideale per l’implementazione di soluzioni di controllo CANopen complesse basate su PC. Questo pacchetto è inoltre adatto per l’integrazione con ambienti di runtime IEC 61131-3 basati su piattaforme per PC Microsoft Windows. Dal momento che i meccanismi del protocollo CANopen sono elaborati sul microcontrollore della scheda di interfaccia CAN, la piena capacità di elaborazione del PC è disponibile all’applicazione.

In evidenza

• Completa funzionalità master CANopen incluso il supporto della procedura di boot-up standardizzata
• Configurazione automatica dei dispositivi allo start-up del sistema grazie al configuration manager integrato
• Object dictionary locale con la gestione integrata delle variabili di rete inclusa l’opzione di creare oggetti specifici dell'applicazione
• Supporto dei dispositivi CANopen slave in conformità con CiA 301 versione 3 e 4
• Supporto per l’hot-swap dei dispositivi CANopen in un sistema in funzione
• Integrazione semplice del programma applicativo attraverso una DLL Microsoft Windows con un’interfaccia di funzioni C
• Comunicazione tra applicazioni per PC e firmware attraverso l'immagine dei dati di processo, l'interfaccia di comando e l'interfaccia di diagnostica
• Tutte le funzioni possono essere parametrizzate localmente attraverso l'object dictionary

Riassunto delle funzioni

L’IXXAT CANopen Manager API fornisce un’interfaccia completa di programmazione per un manager CANopen che funziona localmente sul microcontrollore dell’interfaccia CAN supportata di IXXAT. E’ stato fatto di tutto per fornire un’ampia gamma di funzionalità all’applicazione PC. Quindi, l’applicazione ha il pieno controllo sul processo di inizializzazione della rete e sul processo di boot-up degli slave.
L’interfaccia di programmazione implementata dal CANopen Manager API è divisa in funzioni e categorie. Ogni categoria ricopre una sezione chiaramente definita delle funzioni fornite:

• Funzioni di base per l’inizializzazione e la configurazione del software o dell'hardware
• Funzioni per le gestione della rete
• Funzioni per la gestione dell’object dictionary locale e per il funzionamento dei servizi SDO
• Funzioni per lo scambio di dati per mezzo dell'immagine dei dati di processo
• Funzioni per il monitoraggio dello stato e diagnostica

Interfaccia di dati e process map

Lo scambio di dati di processo con il programma applicativo è eseguito attraverso un’interfaccia dati. Ciò permette una completa scissione dell’applicazione e del software di comunicazione. L’interfaccia dati consiste nelle seguenti aree:

Process data image

I dati in ingresso/uscita ed altri parametri del processo ricevuti e che devono essere trasmessi via PDO vengono trasferiti dall’applicazione al CANopen manager e viceversa attraverso il l'immagine dei dati di processo. L’organizzazione dell'immagine dei dati di processo è in conformità con CiA 302 e CiA 405 per mezzo di variabili di rete.

Interfaccia di comando

L’interfaccia di comando fornisce all’applicazione tutte le funzioni per il controllo del manager CANopen. Queste includono i comandi per l’inizializzazione e il controllo del dispositivo e dello stato del sistema.

Interfaccia client SDO

Questa interfaccia permette di accedere ai dispositivi slave remoti dall’applicazione utente.

Event interface

Attraverso questa interfaccia il manager CANopen è informato degli eventi importanti nel dispositivo e nel sistema.

Interfaccia di diagnostica

Questa interfaccia permette all’applicazione di ottenere le informazioni in qualsiasi momento sullo stato di tutti i dispositivi nel sistema.

NMT master

Il master NMT implementato nel CANopen manager è in grado di controllare e monitorare fino a 126 dispositivi slave. Il sistema è avviato in conformità con la procedura di boot-up standardizzata definita nel CiA 302. Sono disponibili inoltre il download automatico dei dati di configurazione, il riavvio del dispositivo o del sistema nel caso di errori o dopo un guasto del dispositivo. Il controllo del dispositivo può essere effettuato attraverso il node-guarding o l'heartbeat. Il master NMT può essere configurato completamente attraverso le voci dell’object dictionary in conformità con CiA 302. Inoltre il master NMT supporta una modalità automatica di configurazione. Ciò determina automaticamente la configurazione del sistema corrente e crea automaticamente il l'immagine dei dati di processo e le variabili di rete.

Specifiche implementate

• CiA 301 – CANopen application layer and communication profile
• CiA 302 – CANopen additional application layer functions
• CiA 405 – CANopen interface and device profile for IEC61131-3 programmable devices